Prima menționare a orașului Aranjuez a fost în anul 220 era noastră. Apoi, pe aici au trecut romanii, arabii și au rămas până la urmă spaniolii cu ai lor regi care au stabilit încă din 1560 că acest oraș trebuie să fie reședința de vară a casei regale.

Palatul regal din Aranjuez este și acum reședință a familiei regale și face parte din patrimoniul cultural mondial. Construcția lui a început în 1501 și a fost terminat în forma actuala în 1808. Familia regală din Spania nu folosește acest palat decât în eventualitatea organizării unor recepții. Grădinile palatului au fost aranjate de grădinari francezi încă din 1727.